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濟德耐
2026年7月，上海氣溫一度飆至40攝氏度。比酷暑更熾熱的，是世博展覽館里涌動的人潮——去年參與WAIC的具身智能相關企業只有80余家，今年這個數字變成了200多家，翻了不止一倍。
更值得關注的，是展臺敘事重心的根本性偏移。本屆WAIC官方預告中，“AI靈巧手”第一次與人形機器人并列，被點名為重磅新品品類。一個行業共識正在加速形成：決定機器人能否真正干活的，是與世界接觸的那一端——也就是手。
從“能走”到“能干”，從“能聊”到“能動手”，中國AI產業鏈正在完成一次集體轉身。而靈巧手，作為這場轉身中最關鍵的“指尖力量”，正站在聚光燈下接受來自產業、資本和技術的三重審視。
但一個直抵本質的問題始終懸而未決：靈巧手，距離真正“夠用”，究竟還需要多久？
WAIC 2026的“手”相
走進今年的WAIC具身智能館，擰螺絲、裝配零件、分揀物料、整理衣物——這些畫面隨處可見。展臺前，觀眾最常問的是三個問題：“這手多少自由度？”“有沒有觸覺？”“現在賣多少錢？”
這些問題背后，是一張越來越長的參賽者名單。
全直驅陣營聲勢浩大。
靈心巧手帶來了重磅新品Linker Hand O30，一款20自由度全直驅靈巧手，每個關節均搭載獨立驅動單元，實現了從手指根部到指尖的全鏈路直驅控制。單手僅重740克，但在工業場景中，額定負載達30kg。
臨界點則展示了全直驅旗艦OmniHand 3 Ultra-M的國內首次公開亮相，20個主動自由度，五枚指尖視觸覺傳感器，手掌上300余個三維觸覺感知點。
它石智航的DexHand采用21自由度準直驅方案，結構上1:1復刻人手骨骼構型。
星動紀元則拿出了XHAND 1 PRO，21個全主動自由度，18個全手觸覺傳感器，觸覺靈敏度達0.01N。
繩驅方案同樣不遑多讓。
Pantheon Hand 20繩驅靈巧手；圖片來源：星際光年
星際光年展示的Pantheon Hand 20采用全球首創“驅手分離”方案，整手僅290g，卻可輸出500N超強握力。
靈巧智能的DexHand021 Pro腕手一體靈巧手擁有22個自由度、正反繩驅、全掌感知能力。
宇樹科技的Dex5-1則搭載94個觸覺傳感器，最小抓握直徑僅10mm。
混合驅動與仿生路線異軍突起。
均勝電子首發的“靈犀”TeleHand專業版，是業內獨創的“掌內集成+混合驅動”方案，掌內同時集成了直驅、腱繩和連桿三種驅動方式。
曦諾未來的Xynova Flex 2選擇將大功率驅動單元后置(仿生肌腱)，手掌末端保留微型直驅電機，形成混驅方案。
月泉仿生的應手Y-Hand M2則憑借38個超高自由度，穩居全球同類產品首位。
觸覺感知成為標配。
千覺機器人發布了X-TouchMind V1，這是一套VTLA具身觸覺模型，將視覺、語言、觸覺、動作和機器人本體狀態整合進同一套系統。
他山科技從芯片層面切入，展出的動態觸覺感知芯片“綠寶石E10A”，待機電流僅0.9μA，時間分辨率突破至2.9μs。
華威科首次參展，將“龍鱗”、“靈犀”兩大系列柔性電子皮膚全面亮相，在國內觸覺傳感細分領域市場占有率已達70%。
據不完全統計，本屆WAIC展出靈巧手相關產品的企業超過20家，從整機分拆新銳、垂直靈巧手廠商到上游模組供應商，整條產業鏈完成了集體亮相。正如靈心巧手聯合創始人蘇洋所說：“你看整個展廳的機器人基本都有手，這是一個很明顯的市場。”
什么是“夠用”？
就在WAIC同期，靈巧手賽道又投下一枚重磅炸彈。7月18日，未來人智能發布全球首個47運動靈活度靈巧手，采用繩驅·連桿·齒輪三結構異步混合驅動，搭載21個自研關節舵機。整手實現全驅獨立可控、無欠驅死角，每根手指可獨立旋轉一周，指尖可向后負10度，擁有42個獨立自由度。
47運動靈活度——這個數字意味著什么？作為參照，本屆WAIC上自由度最高的月泉仿生應手Y-Hand M2為38個自由度，而正常成年人手的功能自由度通常在20-22個左右。未來人智能用一次發布會，將行業參數天花板向上拉升了近四分之一。
但一個更深層的問題也隨之浮出水面：自由度越高，就等于“夠用”嗎？
過去幾年，行業衡量靈巧手進步最直觀的指標正是自由度。從10個到16個，從20個到38個，再到如今的47個，數字不斷攀升。但今年的WAIC傳遞出一個清晰的信號：純粹的自由度競賽正在退潮，行業對“夠用”的定義正在回歸系統理性。
這并非否定自由度的價值。月泉仿生的應手Y-Hand M2憑借38個自由度，可以完成33類類人靈巧操控，成功率達96%；未來人智能的47運動靈活度產品則進一步拓展了手指的獨立運動邊界——每根手指能獨立旋轉一周，意味著它可以從理論上實現許多傳統靈巧手物理上無法完成的姿態。
但正如行業分析所指出的，“自由度越高，通常意味著更多執行器、傳感器和控制變量，也會帶來重量、功耗、散熱、成本及故障點同步增加”。參數表上的“像人手”，距離生產線上的“替代人手”仍隔著一整套工程化能力。
那么，“夠用”的標準究竟是什么？從本屆WAIC的展品、行業討論以及未來人智能這一新變量的加入來看，至少包含四個維度：
第一，觸覺感知能力。2024年圖靈獎得主理查德·薩頓在WAIC主論壇演講中宣告，AI正從依賴靜態文本的“人類數據時代”邁向自主交互的“經驗時代”。而具備細膩全域觸覺的靈巧手，正是AI走出純文本訓練、實現自主物理經驗學習不可或缺的硬件底座。
千覺機器人的雙臂協同折紙盒演示中，工作人員伸手擾動正在折疊的紙板，機器人通過觸覺與視覺反饋感知形變和受力變化，最終仍然完成了全過程。這種“感知-調整-執行”的閉環能力，遠比單純的自由度數字更接近“夠用”的定義。
第二，可靠性與壽命。“夠用”的靈巧手必須經得起真實場景的拷問。行業普遍要求靈巧手的使用壽命在1000～2000小時，或20萬次作業左右，工業場景下普遍要求在30萬次以上。睿研智控的RY-H2歷經多代技術迭代和超百萬次的超長壽命測試；月泉仿生的信手X-Hand M1使用壽命可達百萬次級別。這些數據正在為“夠用”劃定底線。
第三，成本可接受性。今年WAIC現場，不少靈巧手企業已經將價格拉到了萬元級，甚至千元級。睿研智控的RY-H2將高品質靈巧手價格打到萬元以內。但“夠用”不僅關乎單價，更關乎投入產出比。靈心巧手Linker Hand O30不含觸覺模組版本售價59000元，搭載觸覺模組版本售價69000元——對于需要批量部署的場景而言，這個價格仍有下降空間。
第四，場景適配性。不同場景對“夠用”的定義截然不同。精密裝配看重力控精度和重復定位精度；物流搬運更看重負載、耐久與成本；科研平臺則可能優先追求自由度和數據接口。征和機器人同時推出了面向通用工業的TriFlex三指手和面向標準化場景的DuoPick二指手；萬拿機器人構建了從Pro20A全能旗艦到Eco12輕量擬人型的完整產品矩陣——這種“場景定義硬件”的思路，正在為“夠用”提供更精準的注解。
就連剛剛刷新自由度紀錄的未來人智能，也并非簡單地堆砌參數。其選擇“繩驅·連桿·齒輪”三結構異步混合驅動而非單一技術路線，正說明即便在追逐自由度上限的路上，行業也已意識到沒有一種方案能包打天下。
“夠用”的標準，正在從單一維度的參數比拼，轉向多維度的系統能力評估。
誰在押注什么？
靈巧手行業當前最激烈的爭論，莫過于技術路線的選擇。
腱繩方案模仿人體肌腱，以柔性繩索牽引關節。其優勢在于容易把電機布置在手掌或前臂，手指可以更輕，適合高自由度和柔順抓取。
靈巧智能聯合創始人兼CEO周晨的邏輯是從“軟件定義硬件”出發——“繩驅天然更接近人手的驅動方式，對物理世界的不確定性有更好的響應能力”。
星際光年同樣看好繩驅的“性能上限”，其聯合創始人周佳琪直言：“繩驅在技術上確實比直驅和連桿方案要難上幾個數量級，但它的性能上限也高得多。”
早在去年年中，特斯拉就宣布全面轉向繩驅路線，也為這一方案增添了分量。
但繩驅的短板同樣明顯：繩索摩擦、松弛和磨損會引入滯后，長期使用后張力一致性與維護難度上升。
直驅或準直驅方案把動力單元盡量靠近關節，可減少長距離傳動產生的摩擦、背隙與彈性變形。本屆WAIC上全直驅產品的集中亮相，使其成為市場焦點。
靈心巧手的Linker Hand O30直驅結構從根本上消除了傳動背隙，帶來亞毫米級重復定位精度和毫秒級動態響應速度。
更重要的是，直驅的運動模型更加確定、可預測，在Sim2Real遷移訓練中展現出天然優勢——仿真環境中訓練的策略能更順暢地部署到真實機器人上。
但代價同樣直接：微型執行器必須同時滿足功率密度、體積、散熱和成本要求，多個動力單元塞入手掌后，重量與熱量很快成為約束。
連桿方案依靠剛性機構傳遞運動，結構關系相對確定，重復性、承載能力和維護便利性更容易工程化。
帕西尼感知采集中心總監林統認為，“腱繩方案爆發力強但壽命受限，直驅方案控制優秀但輸出上限不足；相比之下，連桿方案是兼顧高性能、長壽命與高穩定性的最優解”。
不過，連桿會占用手指內部空間，增加重量，其機械耦合也可能犧牲部分獨立運動能力。
混合驅動則試圖博采眾長。
均勝電子的“靈犀”TeleHand在掌內同時集成了直驅、腱繩和連桿三種驅動方式。集成的微型執行器體積減半、重量減輕30%，扭矩密度高于行業競品2至3倍。
曦諾未來的Xynova Flex 2將大功率驅動單元后置(仿生肌腱)，手掌末端保留微型直驅電機。正如曦諾未來CEO夏宇軒所說：“純直驅和純繩驅方案就像是硬幣的兩面，在實驗室的真空動力學環境里各自閃耀，卻也各自面臨著產業化落地的高墻。真正的突破往往誕生于融合。”
仿生拉壓體則是更徹底的底層創新。
月泉仿生依托任雷教授提出的“仿生拉壓體機器人理論與技術”，完全模仿人體骨骼、肌肉、韌帶協同工作的邏輯。其應手Y-Hand M1掌部僅重299.7g，卻可輸出200N抓握力。這種從底層力學邏輯出發的路線，試圖從根本上解決傳統剛性結構“有力就僵硬、輕巧就無力”的矛盾。
技術路線遠未收斂。正如行業分析所指出的，“腱繩、連桿、直驅和混合驅動仍會在不同場景長期并存，甚至同一只手也會組合多種方案”。真正趨于確認的，是一條產業化路徑：由場景定義硬件構型，讓觸覺進入控制閉環，再以壽命、成本和批量一致性決定產品能否交付。精密裝配重視力控，物流搬運看重負載與耐久，科研平臺追求自由度——場景不同，最優構型自然不同。
距離“夠用”還有多遠？
回答這個問題，需要同時審視三組數據。
第一組是市場預期。因時機器人首席營銷官房海南透露，2025年該公司靈巧手交付量超1萬臺，2026年目標為3萬至5萬臺。臨界點2026年Q1已實現經營性凈盈利，OmniHand系列靈巧手累計交付超8000臺。從出貨量來看，靈巧手正在從“實驗室玩具”走向“工業工具”。
第二組是資本熱度。2025年全年國內靈巧手賽道融資總額為168.77億元；僅2026年上半年，賽道融資金額就突破250億元。2026年一季度，靈巧手行業融資逼近50億元，相較2025全年融資總額暴漲70%。賽道內誕生了兩大現象級明星企業：臨界點短短5個月內完成4輪密集融資，最新一輪近10億元，投后估值突破10億美元；靈心巧手連續融資七輪，估值達30億美元，新一輪融資計劃目標估值直接跳升至60億美元(約410億元)。據公開數據，2026年上半年國內靈巧手賽道融資總額已超250億元，遠超2025全年規模。
第三組是現實瓶頸。繁榮表象之下，行業暗藏致命隱患：多數企業尚未跑通盈利模型，產品價格持續內卷壓縮利潤，硬件、數據、算法、場景四大核心瓶頸仍未突破。特斯拉Optimus因手部瓶頸多次“跳票”，讓這場靈巧手量產攻堅戰遠比想象中艱難。
三組數據之間的溫差，恰恰揭示了“距離‘夠用’還有多遠”的真實答案。
硬件層面，差距正在快速縮小。從自由度到觸覺感知，從驅動方案到材料工藝，國產靈巧手在多個維度已接近或達到國際先進水平。中國工業互聯網研究院已發布《人形機器人靈巧手通用技術要求》等行業標準；無錫凱奇機器人聯合院士團隊研發出國內首套靈巧手綜合檢測設備。標準與檢測體系的建立，是產業走向成熟的重要標志。
數據與算法層面，挑戰依然艱巨。靈巧操作被視為具身智能落地的“最后一厘米”。在這一賽道，硬件可靠性、多模態感知、數據質量、算法泛化與場景多樣性高度耦合，任何一個環節的短板，都可能成為機器人進入真實世界的瓶頸。
千覺機器人發布的TacVerse 1k數據集包含1000小時真實物理交互記錄；臨界點的DUET雙層具身接觸智能架構將長序列任務規劃與精細接觸控制分層處理——這些探索都在試圖填補數據與算法的空白。
成本層面，降價趨勢明顯但尚未觸達大規模部署的閾值。靈巧手成本占人形機器人整機比重達18%-25%，直接決定整機定價。從萬元級到千元級，價格在快速下探，但距離“用得起”的普及線仍有距離。
場景層面，從演示到交付的跨越正在發生。今年的競爭焦點已經從單步操作擴展到了長程任務。展臺隨處可見的模擬真實作業環境，側面反映了商業化落地的焦灼之戰。從擰氣球狗到折紙盒，從顯卡插拔到雙手協同，這些展示不再是炫技，而是對行業共性問題的公開回應。
結語
回到開篇的問題：靈巧手，距離“夠用”究竟還需要多久？
從本屆WAIC的觀察來看，答案既不遠也不近。
不遠，是因為硬件能力的突破正在以肉眼可見的速度發生。從自由度競賽到觸覺感知，從單一驅動到混合方案，從實驗室樣機到萬臺級交付，靈巧手行業用了不到三年時間走完了其他硬件賽道可能需要十年的路程。2026年中國靈巧手市場銷量預計達7.02萬只，這個數字還在加速攀升。
不近，是因為從“能演示”到“能交付”，從“能抓取”到“會感知”，從“實驗室夠用”到“工廠夠用”再到“家庭夠用”，每一個臺階都意味著全新的工程化挑戰。觸覺感知的精度、長程任務的穩定性、批量生產的一致性、持續運行的可靠性——這些“夠用”的底線指標，每一項都需要時間打磨。
靈巧手行業正站在一個關鍵的十字路口。一邊是資本的熱浪和市場的期待，一邊是工程化落地的現實壁壘。正如一位從業者在展臺上所說：“今年靈巧手行業的核心變化，是從‘有沒有’到‘能不能干活’。”
而“能不能干活”的答案，終將由真實場景來書寫——不在參數表上，不在融資新聞里，而在每一顆擰緊的螺絲、每一個折好的紙盒、每一次穩定的抓取之中。
浙公網安備 33010602000006號
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